Gmina Raków położona jest w obszarze o zróżnicowanym ukształtowaniu terenu. Przez środek gminy z północnego-zachodu na południowy-wschód przebiega dolina rzeki Czarna Staszowska. Lasy zajmują ponad połowę obszaru gminy.
W Średniowieczu w piaszczystych okolicach Rakowa były tylko puszcze. Był to obszar praktycznie niezamieszkały. Tereny te stopniowo były zaludniane dopiero od czasów reformacji (w drugiej połowie XVI stulecia). Miasto Raków założył w 1567 roku kasztelan żarnowski Jan Sienieński, ogłaszając w nim tolerancję religijną (dokument lokacyjny z dnia 27 marca). W prawach miejskich wzorowano się tu na Krakowie, wytyczono obszerny rynek, na którego licu został wzniesiony drewniany ratusz. Nazwa miejscowości pochodzi od herbu małżonki Jana Sienieńskiego – arianki, jest nim czerwony rak na białym polu. Miasto powstało na uboczu znaczniejszych dróg i szlaków handlowych (wiodły tędy drogi do Łagowa przez Szydłów, do Stopnicy oraz z Kielc do Staszowa). Obok Rakowa Jan Sienieński założył również miasta Dębno i Rembów. W 1569 roku przybyła do Rakowa większa grupa osiedleńców, którzy chcieli tu utworzyć Nową Jeruzalem na wzór wczesnochrześcijańskiej wspólnoty apostolskiej. Odtąd nazwa „rakowianie” oznaczała najradykalniejsze społecznie skrzydło braci polskich – arian. W mieście „skupiało się wielu ludzi z Wielkiej i Małej Polski (…), tak szlachty, mieszczan, jako ministrów (kaznodziejów) i innych ludzi uczonych i cudzoziemców (zwłaszcza Rusinów, Włochów i Niemców) niemało”.
Rozkwit Rakowa przypada na pierwsze ćwierćwiecze XVII wieku, kiedy to został wybrany za ośrodek organizacyjny zboru ariańskiego. Miasto rozwijało się od tej pory szybko, a całej ludności było około 20 tys. (ówczesne Kielce były nieco mniej ludne). Arianie założyli tu szkołę – Akademię Rakowską (istniejącą w latach 1602-1638), która szybko zasłynęła na całą Europę, a Raków nazywano wtedy „sarmackimi Atenami”. Szkoła prawdopodobnie usytuowana była w północno-zachodniej pierzei Rynku, a plac szkolny – w pobliżu drogi do Nowego Rynku i drogi w stronę mostu. W 1607 roku syn fundatora – arianin Jakub Sienieński wydał przywilej przenoszący centrum miasta w nowe miejsce, gdyż pierwotne założenie urbanistyczne było już niewystarczające. Nowy Rynek powstał przy ówczesnej drodze w kierunku Dębna i Łagowa. Oba rynki miały należeć do jednego organizmu miejskiego. W mieście rozwijał się przemysł tkacki, papierniczy, garncarski, browarniczy, kuśnierski, nożowniczy. Wybudowano wówczas okazały ratusz i most na Czarnej. Centralnym punktem miasta był Stary Rynek. Przeważała zabudowa drewniana, liczne dworki, a w rynku domy z podcieniami. W mieście zamieszkiwali i pracowali liczni rzemieślnicy tworzący cechy, można było tu spotkać tkaczy, szewców, ślusarzy, kołodziei, kowali, stelmachów, krawców, studniarzy, młynarzy, piekarzy, zegarmistrzów, sukienników, złotników, mieczników. Raków był ośrodkiem ruchu drukarskiego i piśmienniczego. W XVIII wieku istniał tu szpital dla ubogich i apteka. Wszystko to stanowiło o świetności miasta.
W wyniku nasilającej się kontrreformacji, pod pretekstem zniszczenia krzyża przez młodzież ariańską, w 1638 roku sąd królewski zakazał dalszej działalności rakowskiego zboru, w tym także drukarni i szkoły. Zburzono obiekty zboru, szkoły, drukarni. Po wygnaniu arian z Polski miasto podupadło i opustoszało, a ślady po budynkach ariańskich zacierały się. Kolejno znikały dawne domy ariańskie. Pod koniec XVII wieku miasto liczyło zaledwie 700 mieszkańców.
Zabudowa Starego Rynku była w XVII i XVIII wieku stosunkowo zwarta. Domy miejskie miały w tyłu ogrody. Miasto otoczone było palisadą lub obronnym parkanem. Ulice wydostawały się z miasta przez bramy (były tu: Brama Szydłowska, Opatowska, Żydowska i inne).
Na początku XIX wieku dużo działek w mieście było niezabudowanych, a istniejące domy często w złym stanie technicznym. Po południowo-wschodniej stronie Starego Rynku znajdowała się bożnica, łaźnia i szpital żydowski. W 1852 roku nawiedził miasto wielki pożar, niszcząc centrum miasta oraz pochłaniając około 120 domostw. Kolejny wielki pożar nawiedził miasto w 1886 roku (spłonęły wówczas 132 domy).
W 1869 roku Raków podobnie jak wiele innych polskich miast utracił prawa miejskie. Mimo iż był już tylko osadą liczba jego mieszkańców wzrosła (w roku 1880 liczył 1970 mieszkańców – przeważnie Żydów). Od tego momentu coraz bardziej tracił na znaczeniu. W XIX i XX wieku nastąpiło ożywienie ruchu budowlanego. Dawne domy ariańskie zastępowano nowymi. W 1902 roku osada Raków posiadała kościół parafialny, synagogę, przytułek, szkołę początkową, pocztę, tartak, dwa młyny wodne, trzy garbarnie. W 1917 roku zbudowano tu stację kolejki wąskotorowej relacji Jędrzejów - Bogoria. W czasie II Wojny Światowej przechodziły tędy linie frontu poważnie niszcząc teren Rakowa i okolic. Zniszczone zostały liczne domy i kościół parafialny. W czasie II Wojny Światowej ubyło mieszkańców Rakowa – przede wszystkich Żydów, których wymordowali Niemcy (w 1960 roku było około 1600 mieszkańców). Z końcem lat czterdziestych XX wieku przystąpiono do odbudowy zniszczonych obiektów w tradycyjnych ich formach. Od lat sześćdziesiątych XX wieku zerwano z tradycyjną odbudową, wznosząc odtąd w zunifikowanych „pudełkowych” formach plomby i budynki użyteczności publicznej.
Z dniem 1 stycznia 1973 roku utworzona została Gmina Raków w powiecie staszowskim. Obecnie Raków to siedziba jednej z 19 gmin powiatu kieleckiego oraz jedna z 15 gmin wiejskich tego powiatu. W tradycji Rakowa pozostały dziś jedynie nazwy – łączka na południe od kościoła nazywa się „Drukarnia”, teren przy tartaku – „Papiernia”, a pole na zachód od kościoła – „Bursa”. Z czasów świetności Rakowa jako miasta zachował się jedynie dom ariański przy rynku Nowego Miasta (z przełomu XVI i XVII wieku) oraz mały murowany budynek przy plebani (z XVII wieku). Tzw. Luterska Górka – zapewne dawny cmentarz ariański, został po 1955 roku doszczętnie zniszczony.
Teren Gminy Raków przecina Monastyczny Szlak Cysterski z XII w biegnący z północy na południe, stanowiący powiązanie pomiędzy klasztorami ziemi świętokrzyskiej (Jędrzejów, Wąchock, Koprzywnica) z klasztorami sąsiednimi (Sulejów w woj. łódzkim oraz Mogiła i Szczyrzyc w woj. małopolskim). Jego długość na terenie gminy wynosi 12,1 km.